伺服減速機動力之電機的調試大揭秘-上海權立

        我們都知道，伺服減速機的動力來源于伺服電機，那關于電機的調試您了解多少？下面有權立小編為您大揭秘——伺服電機調試大致分為6個步驟：1初始化參數；接線；2試方向；3抑制零漂；4建立閉環(huán)控制；5建立閉環(huán)控制；6調整閉環(huán)參數.

       我們主要講解前三個步驟,

A、首先要做的是初始化參數

在給伺服減速機電機接線之前，先初始化參數。在控制卡上：選好控制方式；將PID參數清零；讓控制卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。在伺服減速機電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與伺服減速機電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的較大設計轉速對應9V的控制電壓。

B.下面要做的是接線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是_要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，伺服行星減速機電機和控制卡（以及PC）上電。此時伺服減速機電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，電機位置的變化能否被控制卡正確檢測到，否則檢查編碼器信號的接線和設置。

C.試方向

對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是糟糕的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動即“零漂”?？刂瓶ㄉ贤ǔＳ幸种屏闫闹噶罨騾?。判斷這個指令或參數，能否控制伺服減速機電機的轉速和方向。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。確認給出正數，精密伺服減速機電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果伺服減速機電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或伺服減速機電機上的參數，使其一致。

 

        以上這寫部分工作，不但要仔細認真操作，更多的是日常工作經驗的積累。更多方案咨詢上海權立伺服減速機技術團隊。